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              機器人底盤的轉向燈調試

              來源:COONEO     編輯:創澤   時間:2022/8/26   主題:其他 [加盟]

              1 : 安裝6路 LED模組

              如圖所示,擴展板右下角留有的6路白色LED接口,接口型號是 XH2.54 mm 的2Pin插座,支持杜邦線,也支持型號一致的插頭。每一個插座中,有一個引腳聯通了擴展板板載的LM2596s-5.0A 芯片5V的輸出端,另外一個引腳則聯通Arduino開發板的數字接口,其引腳ID如上圖中所示。(25、23、31......)

              2 :LED燈的安裝位置和含義

              第一排左測第一:車頭右側 LED 燈電源孔位;

              第一排左側第二:車尾右側 LED 燈電源孔位;

              第二排左側第一:車頭前大燈 LED 燈排電源孔位;(僅適合阿克曼)

              第二排左側第二:車位剎車燈 LED 燈排電源孔位;(僅適合阿克曼)

              第二排左側第三:車頭左側 LED 燈電源孔位;

              第二排左側第四:車位左側 LED 燈電源孔位;

              3 : LED燈閃爍方式的設計

              打開 sensors.h 文件,在超聲波程序的下方,有寫關于LED燈組的點亮方式,其中自定義了幾種LED閃爍的方式,并用枚舉方式定義了它們的名字,如下所示:

              然后,其剩下的就是每一種枚舉類型的點燈代碼。

              4 :點燈模組的模式選擇,打開 RobotPIDDriver_a4950T_RC.h 文件,找到 loop() 內部的如下部分代碼:

              該部分代碼,說明了LED閃爍狀態的切換方式,其切換的依據是依靠左右輪執行的速度差來決定的。如:

              V左輪 < V右輪 ,即進入左轉向燈狀態;

              V左輪 > V右輪 ,即進入右轉向燈狀態;

              V左輪 > 0 , V右輪 > 0 ,前大燈開啟;(僅適合阿克曼)

              V左輪 <= 0 , V右輪 <= 0 ,剎車燈開啟;(僅適合阿克曼)

              代碼截圖如下:

              到這里,你應該已經調試完畢ROS底盤的Arduino端





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