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              創澤機器人
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              機器人底盤設計-差分底盤設計

              來源:小虎哥哥愛學習     編輯:創澤   時間:2022/8/18   主題:其他 [加盟]

              運動底盤是移動機器人的重要組成部分,不像激光雷達、IMU、麥克風、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買到,很難買到通用的底盤。一方面是因為底盤的尺寸結構和參數是要與具體機器人匹配的;另一方面是因為底盤包含軟硬件整套解決方案,是很多機器人公司的核心技術,一般不會隨便公開。

              主要內容:

              1.stm32主控硬件設計

              2.stm32主控軟件設計

              3.底盤通信協議

              4.底盤ROS驅動開發

              5.底盤PID控制參數整定

              6.底盤里程計標

              1.stm32主控硬件設計

              完整的stm32主控硬件包括:帶霍爾編碼器的直流減速電機、電機驅動、stm32單片機開發板等配

              1.1.帶霍爾編碼器的直流減速電機

              要制作一臺機器人底盤,需要一套完整的電機部件,就如圖1中看到的一樣,需要有輪胎、聯軸器、減速箱、電機和編碼器,具體選型可以參考這幾個方面的因素:

              輪胎:直徑越大,小車的越障能力越好,但會降低小車爬坡的馬力;

              聯軸器:選擇跟輪胎與電機輸出軸尺寸相匹配的型號;

              減速箱:減速比決定電機輸出軸的扭矩,減速比越大,輸出軸扭矩越大,但輸出軸轉速越慢;

              電機:一般是12V的電機,直流有刷簡單易控制;

              編碼器:一般為增量式正交編碼器,編碼線數根據實際需要精度進行選擇。





              輪式移動機器人底盤-創澤方舟云海水滴機器人底盤

              創澤輪式移動機器人底盤應對不同高度靜止移動障礙物,多種移動策略,針對不同移動需求應對不同移動場景,精度可以保持在5cm,6°內,規劃路徑0.08s

              機器人底盤結構-底盤內部核心組件和底盤結構圖

              創澤機器人底盤來其融合了激光雷達,深度攝像頭,超聲波及防跌落等多個傳感器,并結合了自主研發的高性能SLAM算法,做到自主路徑規劃及障礙物規避等功能

              圓形機器人底盤-創澤圓形機器人底盤水滴

              創澤圓形底盤水滴系列直徑505mm高280mm,過坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉半徑 252.5mm,差速驅動+主動懸掛 200W輪轂伺服電機*2

              機器人底盤品牌-創澤牌機器人底盤系列

              國內外的機器人品牌公司有:創澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機器人 國辰 洛必德

              多功能機器人底盤-創澤多功能機器人底盤

              通用性:不同場景,不同材質地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護等級,設計壽命,電磁兼容

              云跡機器人底盤-云跡水滴與云海系列機器人底盤

              云跡機器人底盤高內聚低耦合的電梯物聯模塊自動呼叫電梯,室內場景多地形適應能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無阻,四萬平米場景內規劃路徑0.08s

              云跡機器人底盤的功能特點

              智能電源管理系統是在機器人內首次引入了車載級別的安全方案;六輪懸掛底盤區別于輪式機器人常用的3輪和4輪結構;使用了基于消息的CAN協議

              思嵐機器人底盤讓機器人智能移動

              思嵐機器人底盤是一款可擴展的通用型服務機器人開發平臺,采用SharpEdge構圖技術,構建厘米級高精度地圖,配合導航算法,讓規劃行走路線的更靈活

              思嵐機器人底盤A1M8與S2激光雷達建圖效果對比

              思嵐機器人底盤A1M8測距范圍是8-12m,滿足居家環境的室內純激光里程計定位與建圖;機器人底盤s2超長30m測距范圍,長走廊或者是電梯井等場景均可滿足

              調試ROS底盤的超聲波傳感器步驟

              連線完畢后,打開我們的程序,找到 sensors.h 文件,為了測試超聲波測距是否準確,需要取消掉第二大段的注釋,然后再次將程序燒錄到Arduino開發板中

              機器人底盤的轉向燈調試

              安裝6路LED模組;LED燈的安裝位置和含義;LED燈閃爍方式的設計,自定義了幾種LED閃爍的方式;點燈模組的模式選擇LED閃爍狀態的切換方式

              機器人底盤設計-Solidworks設計底盤機器人小車3D設計

              底盤機器人小車3D數模設計圖紙Solidworks,機器人底盤設計圖紙鏈接:https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼:ynai
              資料獲取
              機器人底盤
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